| 摘要 |
Eine Straßenoberflächenerfassungsvorrichtung, die einen Straßenoberflächenbereich auf der Grundlage einer Ungleichheitsinformation erfasst, die von einem aufgenommenen Bild eines Bereichs um ein Fahrzeug (V) erhalten wird, der durch eine Onboard-Kamera (3) aufgenommen wird, umfasst einen Wegabschätzungsabschnitt (22), der einen Fahrweg, auf dem das Fahrzeug (V) fahren wird, auf der Grundlage von Fahrinformationen des Fahrzeugs (V) abschätzt; und einen Erfassungsabschnitt (23), der die Ungleichheitsinformation gewichtet und einen Straßenoberflächenbereich im aufgenommenen Bild auf der Grundlage der gewichteten Ungleichheitsinformation erfasst, wobei der Erfassungsabschnitt (23) beim Gewichten der Ungleichheitsinformation durch den Erfassungsabschnitt (23) der Ungleichheitsinformation, die auf einer vom Fahrweg entfernten Seite im aufgenommenen Bild positioniert ist, ein geringeres Gewicht verleiht als der Ungleichheitsinformation, die auf einer Seite in der Nähe des Fahrwegs in dem aufgenommenen Bild positioniert ist. |
