一种光纤光栅力觉传感器及机器人

摘要

一种光纤光栅力觉传感器及机器人，包括本体，本体表面至少有一个刻槽以及放置在刻槽内的光纤，光纤上根据预设的光纤光栅参数刻写至少一个光纤光栅；当本体在外部力的作用下发生形变，获取预设的光纤光栅参数的变化量以及光纤光栅的中心波长的变化，根据获取的光纤光栅参数的变化量以及光纤光栅的中心波长的变化得出预设测量系数的变化量。本实用新型的光栅力觉传感器基于光纤传感，克服了传统传感器易受电气干扰，易受电磁干扰的缺陷；发挥光纤传感器耐热、耐腐蚀、耐辐射的优点，且体积小、精度高，满足机器人足部和指部等的静、动态特性，承受足够大的冲击载荷，可测范围大。

主权项

一种光纤光栅力觉传感器，其特征在于，包括本体、光纤以及用于检测光波的光检测装置，其中，所述本体表面至少有一个刻槽，所述光纤光栅力觉传感器还包括放置在所述刻槽内的光纤，所述光纤上根据预设的光纤光栅参数刻写至少一个光纤光栅，所述光纤连接所述光检测装置；当所述本体在外部力的作用下发生形变，并引起放置在所述本体的刻槽中的所述光纤发生形变时，获取预设的所述光纤光栅参数的变化量以及光纤光栅的中心波长的变化；根据获取的所述光纤光栅参数的变化量以及光纤光栅的中心波长的变化得出预设测量系数的变化量；所述本体为球形本体(101)，所述球形本体(101)有至少一个切面；所述球形本体(101)为一体成型；或所述球形本体(101)为将球体的一部分切除并形成所述切面之后成型。