一种高效率自动夹持机械手的工作方法

摘要

本发明公开了一种高效率自动夹持机械手的工作方法，主要涉及机械手的技术领域；首先第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置，活塞杆通过联轴器、连接杆带动夹持手指向下移动，夹持手指在校准工件后，气缸停止运转，夹持手指在机座内部伺服电机的驱动下开始抓取工件，工件被夹持手指固定后，活塞杆在气缸驱动下带动夹持手指一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；本发明工作方法工位校准精确，工作效率高，人员操作起来方便快捷，并且工作时对工件损伤小，整个运行过程较为简单，负载要求低，运行成本低廉。

主权项

一种高效率自动夹持机械手的工作方法，其特征在于：具体的工作步骤如下： （1）、首先启动电源，工作人员通过控制器（11）内部的PLC编程器设定机构的具体运行参数；（2）、第一关节轴（2）和第二关节轴（3）在机座（1）内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（3）、气缸（4）通过缓冲机构（5）驱动活塞杆（7）向下移动，并穿过连接管（6）；（4）、活塞杆（7）通过联轴器（9）、连接杆（8）带动夹持手指（10）向下移动，直至对准工件；（5）、夹持手指（10）在校准工件后，气缸（4）停止运转，夹持手指（10）在机座（1）内部伺服电机的驱动下开始抓取工件；（6）、工件被夹持手指（10）固定后，活塞杆（7）在气缸（6）驱动下带动夹持手指（9）一同向上移动，同时第一关节轴（2）和第二关节轴（3）在机座（1）内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（7）、最后夹持手指（10）将工件安放至指定位置后，机械手继续执行下一次的控制指令。