| 发明名称 | 一种机器人视觉导航地图的创建方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种机器人视觉导航地图的创建方法，包括：设置路标的数量，设定一起始路标；机器人从起始路标开始识别路标，对路标进行相机标定，并对每个路标进行层级划分；计算所有相邻层级的具有直属关系的两个路标坐标系的转换关系矩阵。本发明使用多叉树结构来表达相邻路标之间的层级关系，同时使用相机标定与平面坐标系之间的坐标变换矩阵来作为路标坐标系之间的数学转换表达，有利于简化后续的路径规划算法。 | ||
| 申请公布号 | CN106003052A | 申请公布日期 | 2016.10.12 |
| 申请号 | CN201610614319.2 | 申请日期 | 2016.07.29 |
| 申请人 | 哈尔滨工大服务机器人有限公司 | 发明人 | 乔徽;张腾飞 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I |
| 代理机构 | 苏州慧通知识产权代理事务所(普通合伙) 32239 | 代理人 | 丁秀华 |
| 主权项 | 一种机器人视觉导航地图的创建方法，其特征在于，包括：S100：设置路标的数量，设定一起始路标；S200：机器人从起始路标开始识别路标，对路标进行相机标定，并对每个路标进行层级划分；S300：计算所有相邻层级的具有直属关系的两个路标坐标系的转换关系矩阵。 | ||
| 地址 | 150060 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处 | ||