控制装置

摘要

本发明提供一种控制装置，能够在通过并行执行多个控制程序来实现多个马达的控制的情况下，能够容易地实现控制程序间的同步。以规定执行周期并行地周期性执行多个控制程序。交接控制程序执行开始的时机变为一致的时机数据。在第一控制程序执行结束后，将第二控制程序所参照的轴变量从第一控制程序的存储器上的执行区域复制至第二控制程序的缓存区域。

主权项

一种控制装置，以规定周期反复执行多个控制程序，从而对控制对象进行控制，该控制装置的特征在于，具有多内核处理器和用于存储所述控制程序、系统程序、时序管理程序的存储器，所述多个控制程序包括：第一控制程序，其以第一执行周期来执行，包括用于计算针对马达的控制指令值的第一动作计算程序，第二控制程序，其以第二执行周期来执行，包括用于计算针对马达的控制指令值的第二动作计算程序；所述时序管理程序，包括使多内核处理器开始并行执行所述第一控制程序以及所述第二控制程序的命令；所述系统程序包括：存储命令，其用于在所述第一控制程序执行结束的时点，将用于所述第一控制程序进行计算的与所述马达的控制相关的变量，存储至所述第二控制程序的缓存，复制命令，其用于在开始执行所述第二控制程序的时机，从所述第二控制程序的缓存中读取信息并将其复制到所述控制程序的工作区域；针对所述控制程序的执行周期，在预先设定的时机执行所述控制程序间的数据交接。