发明名称 |
基于改进ADRC控制算法的永磁同步直线电机控制方法 |
摘要 |
本发明公开了一种基于改进ADRC控制算法的永磁同步直线电机控制方法。速度控制器输出信号输入TD1跟踪微分器,含噪反馈信号作为带有微分预补偿因子的TD2跟踪微分器的输入,TD1与TD2两输出相减的误差e为PD模块的输入,ESO1状态观测器跟踪系统总干扰值z为缩小系数1/b的输入,PD模块的输出与缩小系数1/b的输出相减得到净控制量输出u1为放大系数b的输入,其输出和TD2输出控制量为ESO1状态观测器的输入。本发明能实现快速无超调调速控制,算法不依赖电机参数,输出净控制量曲线光滑,避免颤抖,简化了参数的调节,利用ESO1估计总干扰值达到精确补偿,对电流突然的干扰能够做出迅速的响应,保证电流渐进的稳定。 |
申请公布号 |
CN106026832A |
申请公布日期 |
2016.10.12 |
申请号 |
CN201610518437.3 |
申请日期 |
2016.06.28 |
申请人 |
浙江理工大学 |
发明人 |
郭亮;吉祥;师丹丹 |
分类号 |
H02P21/22(2016.01)I;H02P21/13(2006.01)I |
主分类号 |
H02P21/22(2016.01)I |
代理机构 |
杭州求是专利事务所有限公司 33200 |
代理人 |
林怀禹 |
主权项 |
一种基于改进ADRC控制算法的永磁同步直线电机控制方法,其特征在于,该方法的步骤如下:1)改进ADRC控制算法的Ref速度控制器输出信号作为TD1跟踪微分器的输入;2)永磁同步直线电机含噪反馈信号Fdb作为TD2带有微分预补偿因子的跟踪微分器的输入,TD2带有微分预补偿因子的跟踪微分器的输出一路与TD1跟踪微分器的输出进行比较得到误差值e,输出另一路作为ESO1状态观测器的输入;3)TD1跟踪微分器的输出与TD2带有微分预补偿因子的跟踪微分器的输出比较的误差值e作为PD模块的输入;4)ESO1状态观测器的输出z作为缩小系数1/b的输入;5)PD模块的输出与缩小系数1/b的输出比较值u1作为净控制量输出;6)放大系数b的输出作为ESO1状态观测器的输入;7)缩小系数1/b的输出比较值u1一路作为放大系数b的输入,另一路作为净控制量输出驱动永磁同步直线电机驱动器输入;8)永磁同步直线电机输出含噪反馈电流信号Fdb作为TD2带有微分预补偿因子的跟踪微分器输入,TD2带有微分预补偿因子的跟踪微分器输出与TD1跟踪微分器输出比较得到的误差控制量e,通过闭环控制逐渐缩小e为零时,永磁同步直线电机含噪反馈信号完全跟踪TD1微分器的给定信号,达到控制效果。 |
地址 |
310018 浙江省杭州市江干经济开发区白杨街道2号大街928号 |