作业车辆及作业车辆的控制方法

摘要

作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆油缸、方向控制阀、算出部和速度确定部。斗杆油缸驱动斗杆。方向控制阀具有能够移动的滑柱，通过滑柱的移动来向斗杆油缸供给工作油，从而使斗杆油缸动作。算出部基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系，来算出斗杆油缸的推定速度。速度确定部基于斗杆油缸的推定速度来确定动臂的目标速度。在斗杆操作杆的操作量小于规定量的情况下，算出部算出比基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系确定的斗杆油缸的速度大的速度，来作为斗杆油缸的推定速度。

主权项

一种作业车辆，其具备：动臂；斗杆；铲斗；斗杆油缸，其驱动所述斗杆；方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动来向所述斗杆油缸供给工作油，从而使所述斗杆油缸动作；算出部，其基于按照斗杆操作杆的操作量使所述方向控制阀的滑柱移动的移动量与所述斗杆油缸的速度的相关关系，来算出所述斗杆油缸的推定速度；速度确定部，其基于所述斗杆油缸的推定速度，来确定所述动臂的目标速度，在所述斗杆操作杆的操作量小于规定量的情况下，所述算出部算出比基于按照所述斗杆操作杆的操作量使所述方向控制阀的滑柱移动的移动量与所述斗杆油缸的速度的相关关系确定的所述斗杆油缸的速度大的速度，来作为所述斗杆油缸的推定速度。