| 发明名称 | 一种多传感器多目标跟踪偏差估计方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种多传感器多目标跟踪偏差估计方法，包括：还原步骤，还原本地传感器量测值u<sub>s</sub>(k|k)及其协方差矩阵U<sub>s</sub>(k|k)；卡尔曼增益获取步骤，利用所获得的本地传感器量测值协方差矩阵获得卡尔曼增益W<sub>s,k</sub>；偏差虚拟量测获取步骤，利用卡尔曼增益，获取偏差向量的虚拟量测<img file="DDA0000994707150000011.GIF" wi="155" he="63" />融合偏差向量虚拟量测获得步骤，根据偏差向量的虚拟量测，获得融合偏差向量虚拟量测；偏差估计向量与偏差估计协方差矩阵获取步骤，根据偏差向量的虚拟量测<img file="DDA0000994707150000012.GIF" wi="157" he="63" />融合偏差向量虚拟量测<img file="DDA0000994707150000013.GIF" wi="139" he="71" />以及上一时刻的偏差估计向量及偏差估计协方差矩阵，获得偏差估计向量与偏差估计协方差矩阵。使用本发明的方法可以实现对偏差的有效估计。 | ||
| 申请公布号 | CN106021194A | 申请公布日期 | 2016.10.12 |
| 申请号 | CN201610339299.2 | 申请日期 | 2016.05.19 |
| 申请人 | 哈尔滨工业大学 | 发明人 | 周共健;谢青青 |
| 分类号 | G06F17/17(2006.01)I;G06F17/16(2006.01)I;G06K9/62(2006.01)I | 主分类号 | G06F17/17(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京格允知识产权代理有限公司 11609 | 代理人 | 谭辉;周娇娇 |
| 主权项 | 一种多传感器多目标跟踪偏差估计方法，包括以下步骤：还原步骤，还原本地传感器量测值u<sub>s</sub>(k|k)及本地传感器量测值协方差矩阵U<sub>s</sub>(k|k)；卡尔曼增益获取步骤，利用所述还原步骤获得的本地传感器量测值协方差矩阵获得卡尔曼增益W<sub>s,k</sub>；偏差虚拟量测获取步骤，利用所述卡尔曼增益W<sub>s,k</sub>，获取偏差向量的虚拟量测<img file="FDA0000994707120000011.GIF" wi="150" he="67" />融合偏差向量虚拟量测获得步骤，根据所获得的偏差向量的虚拟量测，获得融合偏差向量虚拟量测<img file="FDA0000994707120000012.GIF" wi="166" he="63" />偏差估计向量b<sub>s</sub>(k)与偏差估计协方差矩阵获取步骤，根据所述偏差向量的虚拟量测<img file="FDA0000994707120000013.GIF" wi="130" he="71" />以及所述融合偏差向量虚拟量测<img file="FDA0000994707120000014.GIF" wi="138" he="71" />获得偏差估计向量b<sub>s</sub>(k)与偏差估计协方差矩阵Σ<sub>s</sub>(k)。 | ||
| 地址 | 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 | ||