一种无人机地磁传感器的动态校准方法

摘要

本发明属于无人机技术领域，提供了一种无人机地磁传感器的动态校准方法，该动态校准方法中包括：S1分别获取无人机中各个旋翼的转速控制量、地磁三轴数据以及无人机电池电压值并建立函数关系；S2基于步骤S1中建立的函数关系确定无人机飞行时单个旋翼对地磁三轴数据的干扰量；S3基于步骤S2中单个旋翼产生的地磁干扰量确定该无人机飞行时地磁三轴方向的实际干扰量；S4基于步骤S3中得出的无人机飞行时地磁三轴方向所受的实际干扰量对无人机地磁传感器进行实时校准，得到校准后的地磁数据。该方法有效排除了电机等机载设备的干扰，使得地磁模块可以直接放置在无人机内部，相比于仅使用静态校准的方法，无需单独设计地磁位置，无人机的整体结构变得更加简单，紧凑。

主权项

一种无人机地磁传感器的动态校准方法，其特征在于，所述动态校准方法中包括：S1分别获取无人机中各个旋翼的转速控制量、地磁三轴数据以及无人机电池电压值并建立函数关系；S2基于步骤S1中建立的函数关系确定无人机飞行时单个旋翼对地磁三轴数据的干扰量；S3基于步骤S2中单个旋翼产生的地磁干扰量确定无人机飞行时地磁三轴方向的实际干扰量；S4基于步骤S3中得出的无人机飞行时地磁三轴方向所受的实际干扰量，对无人机地磁传感器进行实时校准，得到校准后的地磁数据。