| 主权项 |
商场衣物整理助手，其特征在于：整体机构包括上板，下板和机架；上板，下板通过上下板连接杆相连，两板能分别进行自转，连架杆又通过滑动副与带滑轨机架相连，此滑动副的驱动是由固定在机架轮毂中心的电机提供的；所述上板上固定机械手机构和抻平机构，其中机械手机构是标准八关节型六自由度串联臂机械手，它与上板通过螺钉紧固连接；其中抻平机构伸缩部分由三组交叉杆构成，三组交叉杆之间均由螺钉相连，最上方交叉杆顶部均与一舵机的主轴相连，舵机机身分别固定在一短杆上，短杆另一端通过自适应弹簧与一长杆相连，长杆顶部分别通过螺钉连接摩擦小轮；抻平机构上底端交叉杆中心处螺栓链接滑块二，滑块二与上板中线位置长方形滑槽通过滑动副连接；并且，此组交叉杆末端分别通过与其固定的螺钉与滑块一，与同一水平杆一端固定，另一端则能滑动，滑块一内部嵌入电机以提供抻平机构伸展的动力；折叠板机构的中间折叠板在与中线对称位置通过螺栓与底板固连；中间折叠板两侧凹槽部位通过焊接与中间折叠板固连一对标准锥齿轮，该对锥齿轮通过焊接与折叠板下板连接轴固连，连接中间折叠板与折叠板左，右板；折叠板左，右板分别焊接步进电机，折叠板左，右板连接轴分别于锥齿轮通过焊接固定；，下板与中间折叠板结合的部位是通过下板与中间板连接轴提供转动副实现，动力由与键配合连接的中间折叠板步进电机提供；下板设有滑轨、滚筒组合机构；在底板两侧分别固定一个由电机驱动的标准丝杠导轨和一个标准直线导轨，两导轨的移动滑块的对称位置上分别通过螺栓嵌入两步进电机，两电机通过键与滚筒轴配合，滚筒轴套上橡胶的滚筒；伸展机构与固定在板上电机的主轴相连。 |
