可跨越直角壁面的磁吸附爬壁机器人

摘要

本发明公开了可跨越直角壁面的磁吸附爬壁机器人，包括前车体和后车体，前车体和后车体之间通过弓形悬架相连接；前车体和后车体均包括舱体下壳和舱体上壳，舱体下壳的左右两端均设有磁性轮，舱体下壳内设有与每个磁性轮相连接的驱动电机，前车体的舱体下壳侧面和后车体的舱体上壳上端面均设有铰链；弓形悬架包括前悬挂连杆和后悬挂连杆，前悬挂连杆和后悬挂连杆之间通过转轴相连接，前悬挂连杆与前车体的舱体下壳上的铰链相连接，后悬挂连杆与后车体的舱体上壳上的铰链相连接。本发明的有益效果：实现了轮式移动的磁吸附爬壁行走，可在垂直面、顶面自由行走和转向，可以爬越集装箱交接的壁面，翻越直角壁面，到达集装箱上面或者顶部。

主权项

可跨越直角壁面的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：其包括通过弓形悬架相连接的前车体和后车体，所述前车体和后车体均包括舱体下壳和舱体上壳，所述舱体上壳扣合于所述舱体下壳的开口端上，所述舱体下壳的左右两端外侧均设有磁性轮，且在所述舱体下壳内设有与每个磁性轮相连接的驱动电机，所述前车体的舱体下壳侧面和所述后车体的舱体上壳上端面均设有一铰链；所述弓形悬架包括前悬挂连杆和后悬挂连杆，所述前悬挂连杆的一端和所述后悬挂连杆的一端之间通过转轴相连接，所述前悬挂连杆另一端与所述前车体的舱体下壳侧面的铰链相连接，所述后悬挂连杆另一端与所述后车体的舱体上壳上端面的铰链相连接。