一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人

摘要

本发明涉及一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人，包括搬运平台、冗余四自由度减震台、行走装置和轨道，冗余四自由度减震台分别位于搬运平台四个顶角处，且冗余四自由度减震台与搬运平台底端面之间通过螺栓进行连接，行走装置位于冗余四自由度减震台正下方，且行走装置上端与冗余四自由度减震台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。本发明采用2‑UPS‑2‑RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。

主权项

一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人，其特征在于：包括搬运平台、冗余四自由度减震台、行走装置和轨道；所述的搬运平台呈矩形板状结构，冗余四自由度减震台数量为四，冗余四自由度减震台分别位于搬运平台四个顶角处，且冗余四自由度减震台与搬运平台底端面之间固连；所述的行走装置数量为四，行走装置位于冗余四自由度减震台正下方，且行走装置上端与冗余四自由度减震台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上；其中：所述的冗余四自由度减震台包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一振动弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一振动弹簧绕套在第一电动推杆上；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二振动弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二振动弹簧绕套在第二电动推杆上；所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构。