路缘检测系统、方法、装置及工程机械

摘要

本发明涉及工程机械测控技术领域，公开了一种路缘检测系统、方法、装置及一种工程机械，以提高路缘检测的可靠性和准确性。路缘检测系统包括：激光传感器，用于朝向路缘侧在设定夹角内均匀发射多条测距激光束并记录每一条测距激光束所对应的测量距离和序位；控制装置，与激光传感器信号连接，用于根据各条测距激光束的测量距离和序位得到测量距离与序位的对应关系；根据测量距离与序位的对应关系判断多条测距激光束是否辐射到目标路缘；当多条测距激光束辐射到目标路缘时，根据射向路缘根部的测距激光束的测量距离得到激光传感器距目标路缘的水平测量距离。

主权项

一种路缘检测系统，其特征在于，包括：激光传感器，用于朝向路缘侧在设定夹角内均匀发射多条测距激光束并记录每一条测距激光束所对应的测量距离和序位；控制装置，与所述激光传感器信号连接，用于根据各条测距激光束的测量距离和序位得到测量距离与序位的对应关系；根据测量距离与序位的对应关系判断多条测距激光束是否辐射到目标路缘；当多条测距激光束辐射到目标路缘时，根据射向路缘根部的测距激光束的测量距离得到激光传感器距目标路缘的水平测量距离；其中，所述控制装置，具体用于当测量距离与序位的对应关系曲线存在两个拐点时，根据各个拐点所对应的测量距离和序位得到被测物的测量高度，当所述被测物的测量高度未超出设定的路缘高度范围时，确定多条测距激光束辐射到目标路缘；所述根据各个拐点所对应的测量距离和序位得到被测物的测量高度，具体通过如下函数关系式：$h=\sqrt{b_m^2+b_k^2-2b_m{b}_{k}cos\left(\frac{\beta |k-m|}{n}\right)}$其中，h为被测物的测量高度，b_m为两个拐点中较长的测量距离，b_k为两个拐点中较短的测量距离，β为设定夹角；m、k为两个拐点的序位，n为设定夹角的等分份数。