| 主权项 |
一种多定位系统融合定位的方法，其特征在于，所述方法包括：在每一个定位系统中选取一个卫星与接收机之间的伪距作为参考伪距，并将所述参考伪距与其他各卫星与接收机之间的伪距通过作差的方式进行位置解算，得到所述每一个定位系统在本次定位时所述接收机的位置；根据所述每一个定位系统中每一个卫星在本次定位时的评估参数，对所述每一个定位系统在本次定位时进行评估，得到所述每一个定位系统在本次定位时的权重值；根据所述每一个定位系统在本次定位时所述接收机的位置以及所述每一个定位系统在本次定位时的权重值，确定多定位系统融合定位后所述接收机的位置；其中，所述根据所述每一个定位系统中每一个卫星在本次定位时的评估参数，对所述每一个定位系统在本次定位时进行评估，得到所述每一个定位系统在本次定位时的权重值，包括：获取所述每一个定位系统中每一个卫星在本次定位时的评估参数，计算所述每一个定位系统中每一个卫星在本次定位时的评估分数；根据所述每一个定位系统中每一个卫星在本次定位时的评估分数，通过熵权法构造所述每一个定位系统在本次定位时的权重值；其中，在任意一个定位系统中每一个卫星与接收机之间的伪距的计算公式如下：<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>ρ</mi><mi>i</mi></msub><mo>=</mo><msqrt><mrow><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mi>u</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><mo>+</mo><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>y</mi><mi>u</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><mo>+</mo><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>z</mi><mi>i</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>z</mi><mi>u</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup></mrow></msqrt><mo>+</mo><mi>c</mi><munderover><mo>Σ</mo><mrow><mi>k</mi><mo>=</mo><mn>1</mn></mrow><mi>N</mi></munderover><mrow><mo>(</mo><msub><mi>λ</mi><mrow><mi>i</mi><mo>,</mo><mi>s</mi><mi>y</mi><mi>s</mi><mi>k</mi></mrow></msub><msub><mi>δt</mi><mrow><mi>u</mi><mo>-</mo><mi>s</mi><mi>y</mi><mi>s</mi><mi>k</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0001022741350000011.GIF" wi="1174" he="126" /></maths>其中，ρ<sub>i</sub>为第i个卫星与接收机之间的伪距，(x<sub>i</sub>,y<sub>i</sub>,z<sub>i</sub>)为第i个卫星的位置坐标，(x<sub>u</sub>,y<sub>u</sub>,z<sub>u</sub>)为接收机的位置坐标，k表示系统序号，N表示系统总数，δt<sub>u‑sysk</sub>表示接收机与第k个系统间的钟差，λ<sub>i,sysk</sub>表示系统开关。 |
