一种避免违反交通信号灯的驾驶辅助方法与系统

摘要

一种避免违反交通信号灯的驾驶辅助控制方法及系统，其方法包括：（1）查找并确定自车所在道路交通信号灯位置转入步骤（2）；（2）计算自车所在道路交通信号灯的变灯时距t_g转入步骤（3）；（3）比较自车到达警戒线所需时间time‑gap与变灯时距t_g时，判断当前自车是否会违反交通信号灯：若判定违反，执行自动紧急制动；否则，判断当前自车没有违反交通信号灯的行为。其系统包括自动紧急制动控制器、分别经由总线与其相连的车载摄像头和车辆电子稳定控制系统、无线通信收发装置；该方法和系统弥补现有自动紧急制动系统不足,能够对交通信号灯进行识别并且做出相应的制动判断，有效避免自车闯红灯或黄灯等违反交通信号灯的行为。

主权项

一种避免违反交通信号灯的驾驶辅助控制方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)查找并确定自车所在道路交通信号灯的位置后转入步骤(2)；(2)计算自车所在道路交通信号灯的变灯时距t_g并转入步骤(3)：若当前时刻交通信号灯为红灯，则变灯时距t_g为当前时刻距离下一次绿灯开始点亮的时间；若当前时刻交通信号灯为黄灯，则变灯时距t_g为当前时刻距离下一次绿灯开始点亮的时间；若当前时刻交通信号灯为绿灯，则变灯时距t_g为当前时刻距离下一次黄灯或红灯开始点亮的时间；(3)判断当前自车是否会违反交通信号灯：当前时刻交通信号灯为红灯或黄灯时，当判定自车到达警戒线所需的时间time‑gap小于变灯时距t_g时，执行自动紧急制动；否则，判断当前自车没有违反交通信号灯的行为,不对自车进行干预；当前时刻交通信号灯为绿灯时，当判定自车到达警戒线所需的时间time‑gap大于变灯时距t_g时，执行自动紧急制动；否则，判断当前自车没有违反交通信号灯的行为,不对自车进行干预；所述步骤(3)中，若判断当前自车会违反交通信号灯的行为时，系统向驾驶员发出报警,以提高驾驶员的注意力；所述步骤(1)中，通过比较自车距离警戒线距离S₁和自车距离交通信号灯距离S₂之间大小，判断该交通信号灯是否处于自车所在的道路上：若S₂和S₁距离之差较大时，判断为自车所在的道路；S₂和S₁距离之差较小时，判断为其他道路的交通信号灯；通过车载摄像头测算自车距离警戒线距离S₁和自车距离交通信号灯距离S₂的数值大小；所述步骤(3)中，time‑gap＝(S₁‑L)/V，系统控制自车以a_target＝V²/(2*(S₁‑L))制动加速度进行紧急制动，其中，L为安全距离，即自车停止后距离警戒线的距离，V为当前自车的车速。