| 主权项 |
一种下肢助力外骨骼机器人，其包括上身结构、腿部结构、膝关节及髋关节，所述腿部结构包括大腿结构及小腿结构，所述髋关节连接所述上身结构及所述大腿结构；所述膝关节连接所述大腿结构及所述小腿结构；特征在于：所述上身结构包括尺寸可调节的腰部组件，所述腰部组件包括与所述髋关节相连接的髋连接块；所述膝关节包括连接于所述大腿结构的第一大腿连接座、分别固定在所述第一大腿连接座相背的两侧的第一固定法兰及及第二辅助板、连接于所述小腿结构的第二小腿连接座、分别固定在所述第二小腿连接座相背的两侧的第一辅助板及第一辅助法兰、两个间隔固定在所述第一固定法兰上的第一电机、分别与两个所述第一电机相连接的两个第一小齿轮、与两个所述第一小齿轮相啮合的第一大齿轮及与所述第一大齿轮相连接的第一谐波减速器，所述第一谐波减速器连接所述第一辅助法兰及所述第一辅助板，其能够通过所述第一辅助法兰带动所述第二小腿连接座相对于所述第一大腿连接座转动，进而带动所述小腿结构相对于所述大腿结构转动；所述膝关节还包括第一限位开关及第一光电编码器，所述第一限位开关与所述第一光电编码器相配合以实现对所述膝关节的双重限位；所述第一限位开关的一端固定在所述第二辅助板上，另一端与所述第一辅助法兰的第一凹槽滑动连接，所述第一限位开关与所述第一凹槽相配合以限制所述第一大腿连接座与所述第二小腿连接座之间的转动。 |
