机械手装置的控制方法

摘要

机械手装置的控制方法包括接收针对机械手的操作信号的步骤(SA1)、根据操作信号计算关节的目标位置的步骤(SA2)、计算假设在目标位置配置关节时的机械手间的最大距离的步骤(SA3、SA4、SA5)、对最大距离与规定阈值进行比较的步骤(SA6)、在最大距离为规定阈值以下的情况下使关节向目标位置移动的步骤(SA7)、在最大距离大于规定阈值的情况下中止关节的移动的步骤(SA8)。

主权项

一种机械手装置的控制方法，所述机械手装置具有相互并列配置的2个以上的机械手，这些机械手中的至少一个具有关节，其中，所述控制方法包括以下步骤：接收步骤，接收针对所述机械手的操作信号；位置计算步骤，根据该接收步骤中接收到的操作信号，计算所述关节应该移动的目标位置；距离计算步骤，计算假设在该位置计算步骤中计算出的目标位置配置所述关节时的所述机械手间的最大距离；判断步骤，对该距离计算步骤中计算出的最大距离与规定阈值进行比较；移动执行步骤，在该判断步骤中判断为所述最大距离为所述规定阈值以下的情况下，使所述关节向所述目标位置移动；以及移动中止步骤，在所述判断步骤中判断为所述最大距离大于所述规定阈值的情况下，中止所述关节的移动。