| 发明名称 | 一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。 | ||
| 申请公布号 | CN105965508A | 申请公布日期 | 2016.09.28 |
| 申请号 | CN201610412766.X | 申请日期 | 2016.06.13 |
| 申请人 | 北京理工大学 | 发明人 | 蒋志宏;李辉;魏博;莫洋;黄强 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I;G06F17/50(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I |
| 代理机构 | 代理人 | ||
| 主权项 | 一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，其中，所述机器人宇航员具有双臂、躯干、机器人宇航员末端执行器、控制系统；所述控制方法包括如下步骤：(1)所述控制系统将由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂；(2)所述控制系统对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制。 | ||
| 地址 | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学 | ||