一种胶辊式自主油茶果采收机

摘要

一种胶辊式自主油茶果采收机，包括底盘机架、行走系统、采摘头、采摘机构、视觉控制机构、液压机构及收集机构，其中，行走系统、视觉控制机构分别安装在底盘机架上，采摘机构一端与采摘头连接，另一端固定于底盘机架上，且行走系统与液压机构连接，液压机构分别与采摘机构、视觉控制机构连接，收集机构安装在底盘机架内。本发明基于视觉控制的油茶采收机，利用CCD摄像头对油茶树定时采集，对识别到的油茶果连续不断地自动采摘并收集；同时胶辊式采摘头可实现一次性较大范围油茶果采摘；自动化采摘程度较高，采摘环境适应性好，采摘机构间协调性能优越，能够保证采摘动作连续性，采摘效率高，漏采率低，特别对油茶花苞和枝叶损伤程度低。

主权项

一种胶辊式自主油茶果采收机，包括底盘机架、行走系统、采摘头、采摘机构、视觉控制机构、液压机构及收集机构，其特征在于，行走系统、视觉控制机构、收集机构分别安装在底盘机架上，采摘机构一端与采摘头连接，另一端固定于底盘机架上，且行走系统与液压机构连接，液压机构分别与采摘机构、视觉控制机构连接；具体结构如下：行走系统包括柴油机、履带、变速箱及履带轮，柴油机通过皮带与变速箱连接，履带轮与变速箱同轴，且履带轮连接在履带上，柴油机通过皮带传动带动变速箱，变速箱减速后带动履带轮在履带上运动，履带轮滚动带动履带前进；采摘头包括胶辊、转柄及连杆，胶辊安装在转柄上，连杆铰接在转柄上；采摘机构包括立臂、动臂、采摘臂及拉杆臂，立臂固定在底盘机架上，动臂通过销轴与立臂铰接，采摘臂与动臂铰接，拉杆臂与采摘臂铰接；视觉控制机构包括CCD摄像头、工业计算机、工业控制单片机、操纵控制器，CCD摄像头与工业计算机连接，工业计算机与工业控制单片机连接，工业控制单片机与操纵控制器连接，且CCD摄像头安装在立臂上；液压机构包括动臂液压缸、采摘臂液压缸、拉杆臂液压缸、拉杆液压缸、液压阀组件、液压泵、液压油箱，柴油机通过皮带与液压泵连接，液压泵通过油管与液压油箱连接，液压油箱通过油管与液压阀组件连接；采摘臂液压缸、动臂液压缸、拉杆臂液压缸及拉杆液压缸分别通过油管与液压阀组件连接，操纵控制器通过线路与液压阀组件的电磁阀控制端口连接；拉杆臂液压缸一端与拉杆臂铰接，另一端与采摘臂铰接；采摘臂液压缸一端与采摘臂铰接，另一端与动臂铰接；动臂液压缸一端与动臂铰接，另一端与立臂铰接；拉杆液压缸一端与连杆铰接，另一端铰接在拉杆臂内部；收集机构包括导流板、储存箱，导流板与储存箱铰接，且导流板与储存箱水平呈夹角，储存箱安装在底盘机架上。