基于最近邻居的室内停车场定位寻车方法

摘要

本发明提供了一种基于最近邻居的室内停车场定位寻车方法，构建一个LANDMARC架构的定位系统，所有阅读器进行一次循环扫描，当某一待定位标签被三个阅读器检测到时，记下阅读器对应的二进制串矩阵和读取参考标签的情况，进而选取最近邻居，利用最近邻居的坐标计算待定位标签的位置坐标。本发明使得构建定位系统的硬件开支大大减少，适应室内环境中由于墙体或物体遮挡、阅读器失效等变化所带来的动态不确定性；在读写器数量较多的时候，可以有效减少计算量，提高定位的精度。

主权项

一种基于最近邻居的室内停车场定位寻车方法，其特征在于包括下述步骤：(1)构建一个LANDMARC架构的定位系统，系统中有均匀布置的阅读器M个，M≥3，位置坐标已知的参考标签N个，阅读器能级分为1‑8级；(2)定义待定位标签和每一个参考标签为一个8位二进制串，初始化每一位为0；(3)每隔30s，所有阅读器从1到8能级进行一次循环扫描，当某一待定位标签被阅读器j在功率等级r时读到，r∈[1,8]，停止加大该阅读器的功率，并将其相应的二进制串的第r位置1；当该定位标签同时被3个阅读器检测到时，记下此时的阅读器Reader_a、Reader_b和Reader_c对应的二进制串矩阵T_p＝[T_pa T_pb T_pc]；(4)记录此时Reader_a、Reader_b和Reader_c读取参考标签的情况，对应的矩阵记其中，x表示读取的参考标签个数，R_ij表示第i个参考标签与第j个阅读器对应的8位二进制串，i∈[1,x],j＝a,b,c；(5)将矩阵T_p和R中的对应元素进行按位与运算，其结果矩阵为(6)计算TR每行1的个数，按照每行1的个数从大到小取前k行代表的参考标签作为最近邻居，k≥4；(7)利用最近邻居的坐标(x_i,y_i)计算待定位标签的位置坐标其中，w_i为第i行中1的个数占选定的k行中1的个数的百分比。