一种解决平衡摇臂式底盘车辆转向问题的转向机构

摘要

本发明是一种解决平衡摇臂式底盘车辆转向问题的转向机构，它包括转向电机、减速装置、旋转运动反向装置、旋转运动同向装置、左侧传动轴M、右侧传动轴N、心轴O、心轴P、连杆AB、连杆BG、连杆CD、连杆DE、转向臂EF及转向节。转向电机提供转向动力，经过减速装置减速后向两侧平面连杆机构传递大小相同、方向相反的运动，再经过RSSR空间连杆机构后，车辆内外转向轮的转角实现较为理想的阿克曼转角关系。平面连杆机构及空间连杆机构布置在轮边，能够减少转向车轮之间的底盘空间。转向机构实现左右两侧车轮的转向，减少了控制难度。

主权项

一种解决平衡摇臂式底盘车辆转向问题的转向机构，其特征在于：它包括转向电机(1)、减速装置(2)、旋转运动反向装置(4)、旋转运动同向装置(13)、左侧传动轴M(3)、右侧传动轴N(12)、心轴O(5)、心轴P(14)、连杆AB(6)、连杆BG(7)、连杆CD(8)、连杆DE(9)、转向臂EF(10)及转向节(11)；它们之间的位置连接关系是：所述转向电机(1)安装在车架上，转向电机(1)的输出轴通过减速装置(2)分别与左侧传动轴M(3)的一端和右侧传动轴N(12)的一端连接，左侧传动轴M(3)的另一端连接到旋转运动反向装置(4)的输入端；右侧传动轴N(12)的另一端连接到旋转运动同向装置(13)的输入端；旋转运动反向装置(4)的输出端通过心轴O(5)与左侧连杆机构中的连杆AB(6)相连接；旋转运动同向装置(13)的输出端通过心轴P(14)与右侧连杆机构中的连杆A′B′(15)相连接；连杆AB(6)、连杆BG(7)、连杆CD(8)通过转动副连接，构成平面四连杆机构；连杆CD(8)、连杆DE(9)、转向臂EF(10)构成RSSR空间连杆机构，R为转动副，S为球面副。