一种由扭力弹簧和舵机控制运动的机械手

摘要

本发明公开了一种由扭力弹簧和舵机控制运动的机械手，包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指，手掌外部部分包括手背挡块、手背块、手心块、手心挡块和拇指压块，拇指压块斜插入手背块上大拇指位置的凹槽中，手心块与手背块和拇指压块通过一圈限位结构紧密合并，并通过中间的中心螺栓、中心螺母锁死，手心挡块和手背挡块分别卡入手心块和手背块的凹槽中，盖住中心螺栓和中心螺母；手掌内部部分包括舵机支架、五个舵机、五个盘线舵盘、拇指导向架和四指导向架，其中五个盘线舵盘通过螺丝锁在五个舵机的输出轴上。本发明结构灵活轻便，控制简单精确，提高仿真性，成本低廉，外观简单美观。

主权项

一种由扭力弹簧和舵机控制运动的机械手，包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指，其中大拇指由3节手指组成，食指、中指、无名指与小拇指由4节手指组成；其特征在于，手掌外部部分包括手背挡块、手背块、手心块、手心挡块和拇指压块，拇指压块斜插入手背块上大拇指位置的凹槽中，手心块与手背块和拇指压块通过一圈限位结构紧密合并，并通过中间的中心螺栓、中心螺母锁死，手心挡块和手背挡块分别卡入手心块和手背块的凹槽中，盖住中心螺栓和中心螺母；手掌内部部分包括舵机支架、五个舵机、五个盘线舵盘、拇指导向架和四指导向架，其中五个盘线舵盘通过螺丝锁在五个舵机的输出轴上。