超声电机控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种超声电机控制系统及其控制方法，该系统包括主控芯片，所述主控芯片用于与上位机连接，接收上位机发来的控制指令，并向其返回控制结果；所述主控芯片连接超声电机，用于控制超声电机运行；还包括电机控制软件系统；所述电机控制软件系统包括硬件底层驱动层，中间层和上层应用层；所述硬件底层驱动层包括主控芯片的底层驱动API函数；所述中间层根据应用层的需求对硬件底层驱动API函数进行二次封装。本发明采用参数可配置方案，解决超声舵机特性参数繁多，且个体差异明显的问题，从而显著增强超声舵机控制软件的硬件适应性。

主权项

一种超声电机控制系统，包括主控芯片，所述主控芯片用于与上位机连接，接收上位机发来的控制指令，并向其返回控制结果；所述主控芯片连接超声电机，用于控制超声电机运行；其特征在于：还包括电机控制软件系统；所述电机控制软件系统包括硬件底层驱动层，中间层和上层应用层；所述硬件底层驱动层包括主控芯片的底层驱动API函数；所述中间层根据应用层的需求对硬件底层驱动API函数进行二次封装。