确定摄像头相对于环境的姿态的方法

摘要

本发明提供了一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法。通过根据一组初始图像确定点对应关系并且然后对于该点对应关系应用2点运动估计以确定摄像头的一组初始姿态来获得可移动摄像头相对于环境的姿态。根据一组初始姿态和点对应关系生成点云。然后，对于每个下一图像，确定点对应关系和对应的姿态，同时对点云进行更新。

主权项

一种确定摄像头相对于环境的姿态的方法，其中，所述摄像头是可移动的，所述方法包括：从由所述摄像头获取的所述环境的一组初始图像确定点对应关系；对于所述点对应关系应用2点运动估计以确定所述摄像头的一组初始姿态；以及根据所述一组初始姿态和所述点对应关系生成点云，并且对于每个下一图像，执行下述步骤：从所述下一图像确定所述点对应关系；从所述下一图像的所述点对应关系和所述点云确定所述摄像头的姿态；以及根据所述下一图像的所述点对应关系和所述姿态更新所述点云，其中，所述2点运动估计进一步包括：从所述点对应关系获得投影线；将第一摄像头坐标系中的所述投影线变换到第一中间坐标系，并且将第二摄像头坐标系中的所述投影线变换到第二中间坐标系；利用受到共面性和正交性约束的二次方程确定所述第一中间坐标系与所述第二中间坐标系中的所述投影线之间的运动；以及利用在所述第一中间坐标系与所述第二中间坐标系中计算出的运动确定所述第一摄像头坐标系和所述第二摄像头坐标系中的所述投影线之间的运动，其中，上述步骤在处理器中执行。