一种基于激光雷达的无人机避障装置及避障方法

摘要

一种基于激光雷达的无人机避障装置及避障方法，该装置包括固定于无人机电机下方的编码器；还包括激光驱动电路，与激光驱动电路连接的激光器，固定于激光器出光端的第一反射装置，激光器发出的激光束刚好穿过第一反射装置中心点处的通孔，固定于通孔直射光路上的且与电机的转轴底端固连的第二反射装置，第一反射装置同时反射第二反射装置反射回来的激光，固定于第一反射装置反射光路上的汇聚镜头，固定于汇聚镜头汇聚光路上的激光探测器；与激光探测器相连的激光测距装置；还包括与编码器、激光驱动电路和激光测距装置连接的系统处理器单元；本发明还公开了该装置的避障方法；本发明实现了360°探测并且成本低、体积小，可以极大的提高无人机在复杂环境下避障能力。

主权项

一种基于激光雷达的无人机避障装置，其特征在于：包括固定于无人机的电机(1)下方且与电机(1)同轴固连的测量电机转角的编码器(7)；还包括激光驱动电路(8)，与激光驱动电路(8)连接的激光器(9)，固定于激光器(9)出光端的第一反射装置(13)，激光器(9)发出的激光束刚好穿过第一反射装置(13)中心点处的通孔(10)，固定于通孔(10)直射光路上的且与电机(1)的转轴(6)底端固连的第二反射装置(11)，第一反射装置(13)同时反射第二反射装置(11)反射回来的激光，固定于第一反射装置(13)反射光路上的汇聚镜头(14)，固定于汇聚镜头(14)汇聚光路上的激光探测器(15)；与激光探测器(15)相连的激光测距装置(16)；还包括与所述编码器(7)、激光驱动电路(8)和激光测距装置(16)连接的系统处理器单元(17)。