一种轻型六轴通用机器人

摘要

本发明公开了一种轻型六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的轴座、安装在轴座上的小臂，腰转部件绕底座体转动。所述腰转部件包括驱动大臂旋转的驱动机构；驱动机构包括连接轴、第一驱动单元、第二驱动单元；所述第一驱动单元和第二驱动单元均包括卷轴、与卷轴固定的棘轮、驱动棘轮旋转的扳手；第一驱动单元的卷轴与第二驱动单元的卷轴及连接轴同轴设置且固定联接，连接轴与大臂固定连接；第一驱动单元的棘轮与第二驱动单元的棘轮反向设置。上述第一驱动单元驱动大臂顺时针旋转，第二驱动单元驱动大臂逆时针旋转，棘轮单向旋转的特性使大臂转动的稳定性得到提高。

主权项

一种轻型六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、枢接在大臂上的轴座(40)、安装在轴座上的小臂(50)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，轴座绕大臂转动；其特征在于：所述腰转部件包括壳体(21)、安装在壳体内的驱动机构(22)；所述驱动机构包括连接轴、第一驱动单元(23)、第二驱动单元(230)；所述第一驱动单元和第二驱动单元均包括固定在壳体内的底座(24)、枢接在底座上的卷轴(25)、固定安装在卷轴两端的棘轮(26)、枢接在卷轴上的扳手(27)、驱动扳手摆动的曲柄摇杆机构(28)；所述底座上设有第一弹性卡片(241)、驱使第一弹性卡片脱离与棘轮接触的第一驱动装置(242)，所述扳手上设有第二弹性卡片(271)、驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触的第二驱动装置(272)；当曲柄摇杆机构驱动扳手围绕卷轴来回摆动时，第二弹性卡片卡入棘轮的齿中，并驱动棘轮旋转，棘轮再驱动卷轴旋转，第一弹性卡片卡入棘轮的齿中以防止棘轮回转；所述第一驱动单元的卷轴与第二驱动单元的卷轴及连接轴同轴设置且固定联接，连接轴与大臂固定连接；所述第一驱动单元的棘轮与第二驱动单元的棘轮反向设置。