一种自动上下料机器手臂及自动上下料方法

摘要

本发明揭示了一种用于自动上下料的机器手臂，包括用于固定的底座、滑块座、旋转总成、料臂、以及位于料臂顶端的料爪，其中，滑块座滑接于底座的滑轨；承载轴承固定于滑块座，旋转总成可轴向旋转装接于承载轴承；旋转总成内设有蜗轮蜗杆，蜗轮蜗杆连接料臂，料臂在蜗轮蜗杆驱动下具有竖直面的旋转位移；料臂端部具有料臂顶端，料臂顶端具有围绕料臂轴线的旋转位移；料臂顶端具有用于上下料的料爪，料爪具有抓取和释放两个动作，其抓取和释放由驱动装置驱动。本发明的有益效果是：该发明实现了数控机床、加工中心等设备加工产品时，上下料的自动化；可同时完成的上下料，适应多品种产品的生产，生产效率高，减轻劳动强度。

主权项

一种机器手臂完成自动上下料的方法，该机器手臂包括用于固定的底座(1)、滑块座(2)、旋转总成(4)、料臂(6)、以及位于料臂顶端(8)的料爪(9)，其中，滑块座滑接于底座的滑轨(3)，可沿固定于底座的滑轨线性平移，滑块座的移动由固定于滑块座上的驱动装置驱动；承载轴承(5)固定于滑块座，旋转总成可轴向旋转装接于承载轴承，其具有水平面的旋转位移，旋转总成的旋转由固定于其上的驱动装置驱动；旋转总成内设有蜗轮蜗杆(7)，蜗轮蜗杆连接料臂，料臂在蜗轮蜗杆驱动下具有竖直面的旋转位移；料臂端部具有料臂顶端，料臂顶端具有围绕料臂轴线的旋转位移，料臂顶端的旋转由固定于料臂根部的驱动装置驱动；料臂顶端具有用于上下料的料爪，料爪具有抓取和释放两个动作，其抓取和释放由驱动装置驱动，料爪的抓取和释放动作通过机械机构完成，或者通过电磁机构完成；采用上述机器手臂完成自动上下料的方法包括以下工序：工序一，取料：包括以下步骤，料臂旋转到0度取料位，料臂顶端料爪抓取待加工工件；工序二：换料准备包括以下步骤，料臂旋到90度准备位，滑块座沿滑轨平移到伸出位；工序三：上下料包括以下步骤，旋转总成水平旋转到机床位，料臂旋转到180度出料位，车床主轴停止，安全门打开，滑块座退回，料臂顶端料爪将待加工工件上料，车床主轴夹紧工件，收紧料爪松开待加工工件，滑块座伸出，关闭安全门，机床开始加工；车床加工完毕，主轴停止，安全门打开，滑块座退回，松开料爪，抓取已加工好的工件，车床主轴松开已加工好的工件，滑块座伸出，从车床卸下加工好的工件，滑块座伸出，料臂旋转到90度准备位，旋转总成旋出到机床外部位，工序四：放料包括以下步骤，滑块座退回，料臂旋到180度出料位，松开料爪放下加工好的工件；重复以上四个工序。