智能泊车系统的障碍物检测与库位判别方法及实现系统

摘要

一种智能泊车系统的障碍物检测与库位判别方法，该方法共包含六个部分：依靠雷达和定位系统完成数据采集；依靠坐标变换实现障碍物数据点的全局定位；依靠分析数据点间的几何关系实现数据点的分类；依靠最佳外接矩形拟合算法实现数据点的拟合；依靠分析矩形拟合结果间的几何关系实现库位判别；依靠库位信息协议实现数据发送。本发明还公开了实现所述方法的智能泊车系统的障碍物检测与库位判别系统，包括传感器单元和信号处理单元。本发明对于有前后固定障碍物的库位，能够实现车辆在一定范围内沿任意路径进行库位检测，所用到的库位检测算法更符合人类判别库位几何信息的规律，具有较高的检测精度、可靠性和实用价值。

主权项

一种智能泊车系统的障碍物检测与库位判别方法，其特征在于：包括：步骤(a)进行数据采集；步骤(b)进行坐标变换；步骤(c)进行数据分类；步骤(d)进行数据拟合；步骤(e)进行库位判别；步骤(d)包括：(1)对于同一物体的数据点，令其外接矩形的一边即特征边与全局坐标系X轴的夹角从负45度至正45度遍历，对于该范围内任意的夹角，均可唯一确定外接矩形；(2)求出使外接矩形特征边两端点至物体的距离之和，在上述夹角范围内使所述距离之和最小的夹角值所对应的外接矩形即为所要拟合的结果。