水声测距误差的标定方法和装置

摘要

本发明涉及一种水声测距误差的标定方法和装置。水声测距误差的标定方法包括：获取处于静止状态的第一艇的第一位置坐标；获取第二艇在距离第一艇预定距离处的第二位置坐标；获取第二艇在预定距离处的水声测距值；根据第一位置坐标和第二位置坐标计算得到第一艇与第二艇之间的真实距离；由真实距离和水声测距值得到水声测距误差。在复杂的海洋环境下，采用本发明可以一定程度上补偿由于声速和时钟而引起的误差，可有效地提高水声测距的精度；具有操作简便，算法简单，运算量小的特点。

主权项

一种水声测距误差的标定方法，其特征在于，包括：获取处于静止状态的第一艇的第一位置坐标；获取第二艇在距离所述第一艇预定距离处的第二位置坐标；获取第二艇在所述预定距离处的水声测距值；根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标计算得到所述第一艇与所述第二艇之间的真实距离；由所述真实距离和所述水声测距值得到所述水声测距误差；所述水声测距误差和所述真实距离之间满足以下关系式：Δd＝a₁·d+a₀其中，a₀为第一常数，a₁为第二常数，Δd为水声测距误差，d为真实距离；所述预定距离为多个，所述第一常数和第二常数是通过最小二乘法实现线性回归得到的，其中$a_1=\frac{\underset{i=1}{\overset{n}{\Sigma }}{d}_i·{\mathrm{\Delta d}}_i-n\bar{d}·\Delta \bar{d}}{\underset{i=1}{\overset{n}{\Sigma }}{d}_i^2-n{\bar{d}}^2}$$a_0=\Delta \bar{d}-a_1·\bar{d}$其中，n为水声测距的总次数，i表示第i次水声测距，d_i为第i次时的真实距离，Δd_i为第i次水声测距误差，为真实距离的平均值，为水声测距误差的平均值。