一种吊装五轴机械手

摘要

本发明提供了一种吊装五轴机械手，包括基座(1)、水平初步定位装置(2)、水平精确定位装置(3)、Z轴运动装置(4)、角度调整装置(5)、产品夹取装置(6)，水平初步定位装置(2)安装于基座(1)，水平精确定位装置(3)安装于水平初步定位装置(2)，Z轴运动装置(4)安装于水平精确定位装置(3)，角度调整装置(5)安装于Z轴运动装置(4)，产品夹取装置(6)安装于角度调整装置(5)，水平初步定位装置(2)实现水平初步定位，水平精确定位装置(3)实现水平精确定位，Z轴运动装置(4)实现Z轴方向运动精确定位，角度调整装置(5)实现角度调整，产品夹取装置(6)夹取产品。该吊装五轴机械手工作效率高，灵活性好，且能同时夹取两个产品。

主权项

一种吊装五轴机械手，包括基座(1)、水平初步定位装置(2)、水平精确定位装置(3)、Z轴运动装置(4)、角度调整装置(5)、产品夹取装置(6)，所述水平初步定位装置(2)安装于所述基座(1)，所述水平精确定位装置(3)安装于所述水平初步定位装置(2)，所述Z轴运动装置(4)安装于所述水平精确定位装置(3)，所述角度调整装置(5)安装于所述Z轴运动装置(4)，所述产品夹取装置(6)安装于所述角度调整装置(5)，所述水平初步定位装置(2)实现水平初步定位，所述水平精确定位装置(3)实现水平精确定位，所述Z轴运动装置(4)实现Z轴方向运动精确定位，所述角度调整装置(5)实现角度调整，所述产品夹取装置(6)夹取产品;其特征在于：所述水平初步定位装置(2)包括第一步进电机(21)、底板(22)、第一减速器(23)、主臂(24)，所述第一步进电机(21)设有第一步进电机输出轴，所述第一步进电机(21)安装于所述底板(22)上，所述第一减速器(23)安装于所述底板(22)下，所述第一步进电机输出轴与所述第一减速器(23)连接，所述主臂(24)的一端与所述第一减速器(23)连接;所述水平精确定位装置(3)包括第二步进电机(31)、第二减速器(32)、副臂(33)，所述第二步进电机(31)设有第二步进电机输出轴，所述第二步进电机(31) 、第二减速器(32)分别安装于所述副臂(33)的一端，所述第二步进电机输出轴与所述第二减速器(32)连接，所述第二减速器(32)与所述主臂(24)的另一端连接;所述Z轴运动装置(4)包括第三步进电机(401)、第三步进电机安装板(402)、第一同步带轮(403)、第二同步带轮(404)、同步带(405)、导轨(406)、滑块(407)、齿条(408)、齿条安装座(409)、销轴(410)，所述第三步进电机(401)设有第三步进电机输出轴，所述第三步进电机(401)安装于所述第三步进电机安装板(402)，所述第三步进电机安装板(402)与所述副臂(33)的另一端固定连接，所述第一同步带轮(403)固定安装于所述第三步进电机输出轴，所述第二同步带轮(404)通过所述销轴(410)与所述第三步进电机安装板(402)转动连接，所述同步带(405)分别与所述第一同步带轮(403)、第二同步带轮(404)传动连接，所述导轨(406)固定安装于所述第三步进电机安装板(402)，所述导轨(406)与所述滑块(407)滑动连接，所述齿条(408)安装于所述齿条安装座(409)，所述齿条安装座(409)与所述滑块(407)固定连接，所述齿条(408)与所述同步带(405)咬合;所述角度调整装置(5)包括第四步进电机(51)、第四步进电机安装板(52)、扭力盘(53)、扭力架(54)，所述第四步进电机(51)设有第四步进电机输出轴，所述第四步进电机(51)安装于所述第四步进电机安装板(52)，所述第四步进电机安装板(52)与所述滑块(407)固定连接，所述扭力盘(53)固定安装于所述第四步进电机输出轴，所述扭力架(54)固定安装于扭力盘(53)。