一种从图像中提取深度连续物体图像的方法

摘要

本发明涉及一种从图像中提取深度连续物体图像的方法，其特征在于，具体步骤包括：一是获取表征物体距离摄像头距离的深度图像；二是，第一遍全图扫描，判断像素点之间的深度连续关系，并对像素点在标号图上进行标记深度连续关系的第一遍标记操作；三是在所述第一遍全图扫描的同时，对深度图像的标记号进行标记关系表操作；四是标记关系表的最终标记号整合操作；五是第二遍全图扫描对标号图进行合并标记的第二遍标记操作，第二遍标记操作后，深度连续物体的像素点在标记图中表示为相同的标记号；六是输出深度连续物体标记图。本发明能够根据深度图像中目标物体的深度连续性来实现目标物体图像稳定有效的分割，以大大提高图像处理的效率。

主权项

一种从图像中提取深度连续物体图像的方法，其特征在于，包括如下具体步骤：步骤1，获取表征物体距离摄像头距离的深度图像；步骤2，第一遍全图扫描，判断像素点之间的深度连续关系，并对像素点在标号图上进行标记深度连续关系的第一遍标记操作；其中：所述判断像素点之间的深度连续关系，是指全图按照行扫描的方式进行，深度图像中的每一行中的像素点与其相邻的像素点进行深度值的比较，以判断像素点之间的深度连续关系；所述标号图为深度图像的像素对应的标记号组成的图；所述对像素点在标号图上进行标记深度连续关系的第一遍标记操作，包括采用标记方式A对非连续中心像素点、唯一连接中心像素点和桥接中心像素点进行标记；所述非连续中心像素点是指，与周围像素点都不发生连接的中心像素点；所述非连续中心像素点代表出现新的连续深度像素团块，使用标记方式A为新出现的非连续中心像素点产生新标记号，并用新标记号对非连续中心像素点进行标记；所述新标记号为当前未曾使用过的标记号；所述唯一连接中心像素点是指，与周围像素点中唯一一个像素点发生连接的中心像素点，其中与唯一连接中心像素点发生连接的周围像素点称为唯一连接周围像素点；采用所述唯一连接周围像素点的标记号对唯一连接中心像素点进行标记；所述桥接中心像素点是指，与周围像素点中两个或两个以上的像素点发生连接的中心像素点，其中与桥接中心像素点发生连接的周围像素点称为桥接周围像素点；采用桥接周围像素点的标记号中的最小顺序标记号，对桥接中心像素点进行标记；所述最小顺序标记号是指在该标记方式中，使用顺序排在最前的标记号；当中心像素点深度值为0，为该中心像素点标记表征无的标记号；步骤3，在所述第一遍全图扫描的同时，对深度图像的标记号进行标记关系表操作，包括为深度图像的标记号建立标记关系表，以及为追踪深度连续像素点的标记号之间的连接顺序，而对深度连续像素点的标记号进行动态合并与更新所述标记关系表的操作；步骤4，标记关系表的最终标记号整合操作，为所述深度图像的所有标记号获取应该设置的真实标记号；所述标记关系表的最终标记号整合操作，是指根据 标记关系表所保存的标记号之间的连接顺序，采用标记方式B重新赋值所有标记号所对应的头部标记表，重新赋值后，标记号所对应的头部标记表中保存的最终标记号即为该标记号应该设置的真实标记号；步骤5，第二遍全图扫描，根据步骤4中更新后的标记关系表对标号图进行合并标记的第二遍标记操作，第二遍标记操作后，深度连续物体的像素点在标号图中表示为相同的标记号；所述根据步骤4中更新后的标记关系表对标号图进行合并标记的第二遍标记操作，是指获取深度图像中每一个像素点的标记号，在该标记号所对应的头部标记表中查找该标记号应该设置的真实标记号，并用所述真实标记号重新赋值该像素点的标记号，第二遍标记操作后，最终生成所述深度图像的所述标号图中，深度连续物体表示为相同标记号；步骤6，在所述第二遍全图扫描同时，统计各深度连续物体的属性，并输出深度连续物体标记图，所述深度连续物体标记图是指记录所有深度连续物体的标号图。