一种可实现轮式与履带式状态相互转换的履带轮

摘要

本发明属于车辆行走技术领域，公开了一种可实现轮式与履带式状态相互转换的履带轮，包括：驱动制动总成、履带、保持架、诱导轮、负重轮、执行器。本发明设置了驱动与制动总成、履带、保持架、张紧轮、托带轮、诱导轮、负重轮、执行器相组合的结构，能够通过执行器控制保持架变形，实现轮式行走状态向履带式行走状态、履带式行走状态向轮式行走状态的转换，因此可以根据车辆行驶的需要进行行走状态转换，在松软湿滑路面上，可以转换成履带行走，从而增大接地面积，提高附着力与牵引力，从而提高通过性；在平坦硬质路面上，可以转换成轮式行走，从而降低功率消耗，提高行驶速度，从而利于高机动能力的实现。

主权项

一种可实现轮式与履带式状态相互转换的履带轮，其特征在于，包括：驱动制动总成(1)、履带(2)、保持架(3)、诱导轮(6)、负重轮(7)、执行器(8)；所述驱动制动总成(1)包括定子(101)和转子(102)，用于驱动履带(2)旋转，转子(102)与履带(2)的驱动齿(203)相啮合，定子(101)与保持架(3)、执行器(8)铰接；所述履带(2)实现与地面的接触，承载车重，通过负重轮(7)的压迫与地面相作用，提供驱动车辆行驶的力；所述保持架(3)为连杆结构，通过其上安装的诱导轮(6)、负重轮(7)实现对履带(2)的支撑；保持架(3)包括上部构件和下部构件，形成上旋转副、下旋转副、侧旋转副；保持架(3)上旋转副的铰接点固连于定子(101)上；所述执行器(8)用于驱动保持架(3)的变形，以及实现对保待架(3)变形后的位置锁定；执行器(8)的一端连接于定子(101)上，起到支承驱动制动总成(1)的作用，另一端连接于保持架下部构件上，用于实现对保持架(3)进行轮履两种状态转换变形的控制；诱导轮(6)，安装于保持架(3)的侧旋转副上，用于在轮式状态与履带式状态转换时起导向作用，同时在车辆行驶过程中起稳定履带(2)的作用；负重轮(7)，安装于保持架(3)下部构件上，用于承载车重，支撑保持架(3)、驱动制动总成(2)、执行器(8)，将车重传递给与地面接触的履带(2)，最终传递给地面；履带轮行走状态转换时，执行器(8)的伸缩驱动保持架(3)的下部构件，支撑驱动制动总成(1)上升或下降，带动保持架(3)撑开或压扁，履带(2)与地面的接地面积减小或增大，从而实现轮式或履带式的状态转换；在车辆行驶时，转子(102)上的齿与履带(2)的驱动齿(203)相啮合，转子(102)旋转，从而驱动履带(2)旋转，履带(2)在负重轮(7)的压迫下与地面相接触，产生驱动车辆前进的力，从而驱动车辆向前行驶。