气动人工肌肉驱动的正交三自由度关节

摘要

本发明公开了一种人工肌肉驱动的集成度较高的三自由度转动关节，包括由X轴支架、Y轴支架和轴组成的虎克铰机构，以及在Y轴支架的顶部设有Z轴支架，在Z轴支架上设有转向机构，Z轴支架的顶部设有末端执行器，在转向机构、X轴支架和Y轴支架的一侧设有人工肌肉，人工肌肉一端通过螺螺母与支架相连，另一端连接传动绳，传动绳通过转向机构垂直嵌套在末端执行器以及轴的轴肩上。本发明实现三个自由度正交，简化了其运动学方程，提高控制速度，增强关节灵活性，扩大关节工作空间。

主权项

一种气动人工肌肉驱动的正交三自由度关节，其特征在于：包括由X轴支架、Y轴支架和十字轴组成的虎克铰机构，十字轴上的四个轴肩分别穿过X轴支架和Y轴支架侧壁上的圆孔，在X轴支架和Y轴支架的侧壁两侧旁分别设有两个人工肌肉，人工肌肉的一端通过螺母固定在支架上，另一端通过螺母连接传动绳并嵌套在十字轴的轴肩上；在Y轴支架的顶部还设有Z轴支架，在Z轴支架上设有转向机构，Z轴支架的顶部设有末端执行器，在转向机构的一侧设有Z轴人工肌肉，Z轴人工肌肉一端通过螺母与Y轴支架相连，另一端连接Z轴传动绳，Z轴传动绳通过转向机构垂直嵌套在末端执行器上。