一种卫星导航PVT解算方法以及相应地芯片、模块

摘要

本发明提供一种卫星导航PVT解算方法以及相应地芯片、模块，该方法能够有效代替最小二乘法的运算新方法，能够有效降低运算的计算量、数据存储量以及提高运算性能。由于本方法不需要采用最小二乘方法，无需在解算中进行求逆的运算。采用加权序贯U‑D分解方法，能够有效降低运算的计算量、数据存储量，提高了运算的效率。并且每个时刻的每个量测更新方程都能够进行相应的调权，能够提高运算性能。

主权项

一种卫星导航PVT解算方法，其特征在于，所述方法包括，步骤A，初始化用户位置([x_u,0 y_u,0 z_u,0])、钟差当前时刻用户位置与钟差对应的误差协方差矩阵用户速度([vx_u,0 vy_u,0 vz_u,0])、频偏δf₀，当前时刻用户速度与频偏对应的误差协方差矩阵步骤B，将上述误差协方差矩阵与进行UD分解；步骤C，针对当前时刻的所有有效卫星，化简量测更新方程：伪距方程和多普勒方程；步骤D，对每个有效伪距方程以及多普勒方程中的量测误差进行加权处理；步骤E，针对每个伪距方程以及多普勒方程，进行序贯方式U‑D量测更新；步骤F，在所有的量测方程完成上述量测更新后，得到最终用户位置、钟差、速度、频偏状态的最优误差估计，将得到的所述最优误差估计迭代上一个时刻的输出值，得到当前时刻最终用户的位置、钟差、速度、频偏估计；步骤G，进入下一时刻并进入步骤C。