一种轮腿互换爬壁并联机器人

摘要

一种轮腿互换爬壁并联机器人，其主要包括动平台，6个驱动腿，定位机构，行走机构和激光枪。所述动平台的6个圆柱与大、小圆板垂直固连，激光枪与小圆板同轴固连；驱动腿是可伸缩直线支链，上端与动平台万向副联接，中间是移动驱动副直杆，下端与永磁吸盘球副联接，吸盘吸附在磁性工件壁上；所述定位机构中的电动机和轴承设在大圆板的中心通孔内，压板位于上述大、小圆板之间，所述行走机构的一对支架固定在压板两侧，支架下端设有车轮、电动机和大小齿轮。本发明结构简单、吸附力大、控制容易，具有大载荷六自由度灵活操作和快速爬壁与转向功能。

主权项

一种轮腿互换爬壁并联机器人，它主要包括1个动平台，6个结构相同的驱动腿，1个定位机构，2个结构对称的行走机构和1个激光枪，其特征在于：所述动平台包括1个大圆板，1个小圆板和6个圆柱；6个圆柱在大、小圆板之间呈圆周均布，并与大、小圆板垂直固连，大、小圆板同轴；大圆板中心设有通孔，用于安装定位机构；大圆板外圆上设有6个圆周均布的螺纹孔，用于联接驱动腿上端；激光枪与小圆板同轴固连；所述驱动腿是万向副‑驱动移动副‑球副型可伸缩直线支链，所述万向副包括螺纹轴I和螺纹轴II；所述驱动移动副为直线电动缸，驱动腿上端设有与电动缸同轴的定位圆台和中心螺纹孔；万向副螺纹轴I与上述大圆板外圆上的螺纹孔螺纹固连，万向副螺纹轴II与直线电动缸的中心螺纹孔螺纹固连，该直线电动缸的伸缩杆通过球副与永磁吸盘联接，该吸盘吸附在磁性工件壁上；所述定位机构主要包括电动机A，套，轴承，丝杠，丝母，压板，斜面圆环垫；套上端与电动机凸台同轴配合固连，该套下端的外圆柱与上述大圆板的中心通孔同轴配合固连，轴承外环与套的内孔同轴配合固连，轴承内环与丝杠上部的外圆柱同轴配合固连，电动机A轴与丝杠上端的内孔同轴配合键联接，丝母与丝杆下部螺纹配合联接，丝母外圆柱与压板中心通孔同轴配合固连；压板位于上述大、小圆板之间，并与大、小圆板同轴；对应上述大圆板外圆上的6个通孔位置，该压板的外圆上设有6个大通孔，该大通孔的孔径大于上述万向副轮廓；该压板内圆上设有6个小通孔，该小通孔与上述6个圆柱滑动配合；所述斜面圆环垫与压板的大通孔同轴配合固连，其斜面相对大通孔轴心可调，避免并联机构初始奇异位置；所述行走机构包括1个支架，2个车轮，1个电动机B，1个大齿轮和1个小齿轮；支架上端与压板一侧固连，支架下端通过转动副与2个车轮联接，该2个车轮坐落在磁性工件上，在上述2个车轮之间设有一个与支架下端固连的永磁吸板，该永磁吸板与工件保持微小平行距离，在上述2个车轮上面的支架上，电动机B与支架转动支撑联接，大齿轮与电动机B驱动轴同轴固连，小齿轮与车轮轴固连，大齿轮与小齿轮相互啮合，电动机B驱动轴与2个车轮轴相互平行，2个车轮轴到压板的距离相同，车轮接触工件时，各吸盘与工件壁保持微小间隙和足够吸附力。