一种具有彩色点云获取能力的全向激光雷达装置

摘要

本发明公开了一种具有彩色点云获取能力的全向激光雷达装置，由伺服电机、同步带轮、同步带、线性CCD传感器、激光发射器、高精度六轴陀螺仪、激光接收器、转盘、控制器、带导电滑环的转轴、底盘、步进电机、带光电编码器的固定块、支撑块、锁紧块、中轴组成。随着无人驾驶技术的发展，无人车和无人艇迫切需要一种能够综合位置信息和图像信息、实现两轴全向扫描的激光雷达装置。本发明通过线性CCD传感器和激光接收器所接收的点云数据，在坐标变换运算后对其一一对应叠加，最后获得被测物体的彩色点云数据。同时，本发明通过一套双轴全向机构将激光雷达装置的扫描范围进行拓展，从而实现大范围，彩色距离点云数据的获取。

主权项

一种具有彩色点云获取能力的全向激光雷达装置，其特征在于，由伺服电机（1）、同步带轮（2）、同步带（3）、线性CCD传感器（4）、激光发射器（5）、高精度六轴陀螺仪（6）、激光接收器（7）、转盘（8）、控制器（9）、带导电滑环的转轴（10）、底盘（11）、步进电机（12）、带光电编码器的固定块（13）、支撑块（14）、锁紧块（15）、中轴（16）组成；所述伺服电机（1）、同步带轮（2）、同步带（3）、线性CCD传感器（4）、激光发射器（5）、高精度六轴陀螺仪（6）、激光接收器（7）、转盘（8）、控制器（9）、带导电滑环的转轴（10）组成一个平面扫描激光雷达，实现对X平面实现扇形扫描：所述伺服电机（1）、控制器（9）与底盘（11）固定，同步带轮（2）固定在伺服电机（1）的转子上；同步带轮（2）、同步带（3）和带导电滑环的转轴（10）形成一个同步带轮机构，通过伺服电机（1）带动带导电滑环的转轴（10）旋转；带导电滑环的转轴（10）的一端放置在控制器（9）上，通过轴承与控制器（9）固定；转盘（8）固定在带导电滑环的转轴（10）的另一端上，线性CCD传感器（4）、激光发射器（5）、高精度六轴陀螺仪（6）、激光接收器（7）分别与转盘（8）固定，线性CCD传感器（4）、激光发射器（5）、高精度六轴陀螺仪（6）、激光接收器（7）上的导线通过带导电滑环的转轴（10）上的导电滑环与控制器（9）相连接；所述底盘（11）、步进电机（12）、带光电编码器的固定块（13）、支撑块（14）、锁紧块（15）、中轴（16）组成一个调节机构，用来扫描X平面垂直的Y面：所述步进电机（12）固定在带光电编码器的固定块（13）上，其转子通过轴承与中轴（16）固定，支撑块（14）通过其中孔与中轴（16）固定，并与底盘（11）固定，锁紧块（15）通过螺纹与中轴（16）固定，起到锁紧作用，通过步进电机（12）的驱动，带动中轴（16）旋转，从而带动上述平面扫描激光雷达装置绕着中轴（16）的中轴线转动。