一种基于霍尔定位系统的智能并联机构搬运机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于霍尔定位系统的智能并联机构搬运机器人，机器人包括定位系统、抓取机构、行走机构，选用可伸缩的霍尔探头，配合行走机构，实现精确到毫米级别的定位，弥补传统地磁定位系统只能在地磁参考点定位的缺陷，实现相邻地磁参考点之间位置的精确定位，增加一套霍尔探头、伸缩杆、步进电机构成的定位系统，基于Arduino实现定位算法，达到两个地磁定位点之间任意位置的精确定位，无需提高地磁定位点密度，并实现90度角及其倍数角度的精确转向的效果，具有系统结构简单，定位快速精确的价值，采用配重均布型的并联机构抓取装置，确保机构重心通过支撑面几何中心，达到抓取装置动态运动中的高稳定性。

主权项

一种基于霍尔定位系统的智能并联机构搬运机器人，其特征在于：其包括定位系统、抓取机构、行走机构，所述定位系统由霍尔探头、伸缩机构、安装板、步进电机组成，所述步进电机设置在安装板上，所述伸缩机构穿过步进电机，所述伸缩机构一端连接有霍尔探头，所述定位系统安装在行走机构的底部，所述伸缩机构由模数为0.5的齿条、隔离柱、轴承组成，所述步进电机由两个螺栓固定在安装板上，所述齿条的定位是靠两块支撑板中间放入隔离柱固定间隙，所述轴承为微型轴承，所述微型轴承数量为四个，所述微型轴承对齿条的直线运动方向进行定位，所述霍尔探头是由四个霍尔元件和外围电路构成，所述四个霍尔元件呈十字交叉分布；所述抓取机构包括并联臂、机器抓手、抓取步进电机、支撑基，所述并联臂与抓取步进电机连接，所述并联臂一端与机器抓手连接，所述抓取步进电机固定在支撑基上，所述支撑基固定在行走机构上；所述行走机构由行走步进电机、驱动板、行走轮组成，所述行走步进电机通过驱动板与行走轮连接。