作业机械以及作业机械的控制方法

摘要

作业机械具备：液压缸，其在可动范围内驱动工作装置；检测装置，其检测工作装置的姿势；操作信号检测部，其检测进行了工作装置的操作时的操作信号；控制阀，其能够调整向液压缸供给的工作油的供给量；运算部，其基于操作信号检测部到检测的操作信号，来判定工作装置是否在可动范围的停止位置处开始工作；设定部，其基于在停止位置处于停止状态的工作装置的姿势和预先决定的阈值，来设定包含可动范围的端部位置在内的减速区间以及所述减速区间中的工作装置的减速率；以及控制部，其向控制阀输出指令信号，以使得工作装置基于减速区间以及减速率从停止位置移动至端部位置。

主权项

一种作业机械，其具备：液压缸，其在可动范围内驱动工作装置；检测装置，其检测所述工作装置的姿势；操作信号检测部，其检测进行了所述工作装置的操作时的操作信号；控制阀，其能够调整向所述液压缸供给的工作油的供给量；运算部，其基于所述操作信号检测部检测到的操作信号，来判定所述工作装置是否在所述可动范围的停止位置处开始工作；设定部，其基于在所述停止位置处于停止状态的所述工作装置的姿势和预先决定的阈值，来设定包含所述可动范围的端部位置在内的减速区间以及所述减速区间中的所述工作装置的减速率；以及控制部，其向所述控制阀输出指令信号，以使得所述工作装置基于所述减速区间以及所述减速率从所述停止位置移动至所述端部位置。