一种集中式输入三分支平动并联机构

摘要

一种集中式输入三分支平动并联机构，包括静平台、驱动盘、动平台以及三条运动支链。静平台由基座、中心凸台、三个斜滑轨和三个边缘固定座组成，驱动盘上下表面的边缘处均设有闭合的曲线凹槽，运动支链依次由滑槽滑块、连接杆A、连接杆B、转动铰杆、滑轨滑块、球副A、球副B及中间连杆依次连接而成。本发明结构简单，采用少驱动集中输入，实现动平台周期性三维平动，降低了制造成本。可通过更换沿相应闭合曲线开槽的驱动盘来满足动平台不同期望运动轨迹的需求。

主权项

一种集中式输入三分支平动并联机构，包括静平台、驱动盘、动平台以及三条运动支链，其特征在于：静平台由基座、中心凸台、三个斜滑轨和三个边缘固定座组成，基座为圆形平板，在基座的下部设有环形凹槽和三个对称分布沿径向凹槽，在基座下部环形凹槽的中心处设有一中心凸台，中心凸台通过法兰盘、螺栓与基座固定连接，在基座的边缘处设有三个与沿径向凹槽的中心线对称的边缘固定座，在每个边缘固定座的内侧设有法兰盘，每个法兰盘通过螺栓分别与一个斜滑轨的一端相连，斜滑轨穿过滑轨滑块内，斜滑轨的另一端分别与中心凸台下端的法兰盘通过螺栓连接，驱动盘为曲线形平板，在驱动盘的中部设有通孔，驱动盘与中心凸台采用间隙配合连接，驱动盘上下表面的边缘处均设有闭合的曲线凹槽，运动支链依次由滑槽滑块、连接杆A、连接杆B、转动铰杆、滑轨滑块、球副A、球副B及中间连杆依次连接而成，滑槽滑块的截面呈一侧开口的长方形，在滑槽滑块的内部固定两个卡块，每个滑槽滑块的两个卡块分别卡接在驱动盘上下表面的曲线凹槽内，在滑槽滑块的上部设有长方体凸块，每个滑槽滑的长方体凸块与基座的沿径向凹槽组成滑动联接，在滑槽滑块另一侧设有两个支耳，转动铰杆的两端各设有一个通孔，在通孔内各插接连杆A和连杆B，连杆A的两端分别与滑槽滑块另一侧的两个支耳相连，滑轨滑块为两个一端开口的方形壳体组成，在两个方形壳体的开口处均设有支耳，连杆B的两端分别与滑轨滑块上端的两个支耳相连，滑轨滑块下端的两个支耳分别通过球副A与两个中间连杆的一端相连，两个中间连杆的另一端通过球副B与动平台相连。