用于跨越障碍的多功能仿蚁机器人

摘要

本实用新型公开了一种用于跨越障碍的多功能仿蚁机器人，包括机架和设置在机架上的行走系统、运载平衡系统、控制系统；行走系统包括用于带动机架运动的主履带组件、用于辅助主履带组件跨越障碍的副履带组件和仿蚁机械臂机构，副履带组件沿竖直方向可翻转的设置在机架上，仿蚁机械臂机构设置在主履带组件外侧；运载平衡系统包括可翻转的设置在机架上的载物板、用于支承和调节载物板倾斜度的支承液压缸、用于保持载物板自平衡的重力摆；控制系统包括用于驱动主履带组件工作的驱动电机、传感器、控制器，控制器与驱动电机、传感器电连接。本实用新型不仅适应能力强、效率高、灵活机动性好，而且能够越过各种复杂路况的路段，平衡性好。

主权项

一种用于跨越障碍的多功能仿蚁机器人，其特征在于：包括机架和设置在机架上的行走系统、运载平衡系统、控制系统；所述行走系统包括用于带动机架运动的主履带组件、用于辅助主履带组件跨越障碍的副履带组件和仿蚁机械臂机构，所述副履带组件沿竖直方向可翻转的设置在机架上，所述仿蚁机械臂机构设置在主履带组件外侧，所述仿蚁机械臂机构包括用于向机架斜向前方运动的前臂组件、用于向机架两边运动的中臂组件和用于向机架斜向后方运动的后臂组件，所述前臂组件、中臂组件和后臂组件均为四自由度机械臂；所述运载平衡系统包括可翻转的设置在机架上的载物板、用于支承和调节载物板倾斜度的支承液压缸、用于保持载物板自平衡的重力摆；所述控制系统包括用于驱动主履带组件工作的驱动电机、传感器、控制器，所述控制器与驱动电机、传感器电连接。