一种关节模块化的桌面型四轴机械臂

摘要

本实用新型公开了一种关节模块化的桌面型四轴机械臂，由第三舵机驱动的旋转支座可以绕着水平方向的中心轴旋转，第一舵机驱动曲柄旋转，带动连杆和前臂在垂直地面的平面上运动，第二舵机直接驱动后臂在垂直地面的平面上运动，这三个自由度的运动可以实现末端到达机械臂能到达的空间内的任一位置。本实用新型操作精度高，无需固定可以任意摆放在桌面，而且装配简单、费用低。

主权项

一种关节模块化的桌面型四轴机械臂，其特征在于，包括底盘(1)、第一舵机(2)、旋转支座(3)、第二舵机(12)、第三舵机(13)、曲柄(4)、后臂(5)、连杆(6)、前臂(7)和执行端连接座(11)，所述底盘(1)上安装旋转支座(3)，所述旋转支座(3)的纵截面呈U型且旋转支座(3)的底面通过转轴安装在底盘(1)上，所述第三舵机(13)安装在旋转支座(3)上并驱动底盘绕转轴旋转；所述旋转支座(3)的两侧壁上分别通过转轴安装曲柄(4)的一端，所述旋转支座(3)的两侧壁上分别通过转轴安装后臂(5)的一端，所述第一舵机(2)和第二舵机(12)分别安装在旋转支座(3)上，且第一舵机(2)驱动曲柄(4)旋转、第二舵机(12)驱动后臂(5)旋转；所述曲柄(4)另一端通过转动关节(15)安装在连杆(6)的一端，所述连杆(6)的另一端通过转动关节(15)安装在前臂(7)的一端，所述后臂(5)的另一端通过转动关节(15)安装在前臂(7)的中部；所述执行端连接座(11)的纵截面呈U型且两根前臂(7)的另一端通过转动关节(15)安装在执行端连接座(11)的U型内壁上。