一种五轴焊接机器人及其控制方法

摘要

本发明提供一种五轴焊接机器人及其控制方法，包括机座、控制系统、五轴机械臂和焊接机，其中五轴机械臂包括第一至第五臂，每一臂均具有一轴并在各轴的近旁设有马达，在这第一至第五臂中，依序后一臂以前一臂为支点并通过轴连接，各轴均为活动轴并通过相应的马达驱动，马达驱动是通过控制系统发送指令信号来控制每一臂执行移动变位，控制系统还控制所述焊接机，焊接机包括焊枪，焊枪设于第五臂的自由端并随第五臂移动，同时也在控制系统的控制下执行和/或停止焊接操作,藉由构造或控制方法，解决了柔性、占用空间小以及无死角焊接机器人的技术问题，达成了便于制成、易于操作以及提升产品良率、降低制造成本的良好效果。

主权项

一种五轴焊接机器人，包括控制系统以及以机座为基础设置的五轴机械臂和焊接机，其特征在于：五轴机械臂包括第一至第五臂，每一臂均具有一轴并在各轴的近旁设有马达，在这第一至第五臂中，依序后一臂以前一臂为支点并通过轴连接，各轴均为活动轴并通过相应的马达驱动，马达驱动是通过控制系统发送指令信号来控制每一臂执行移动变位，控制系统还控制焊接机，焊接机包括焊枪，焊枪设于第五臂的自由端并随第五臂移动，同时也在控制系统的控制下执行和/或停止焊接操作，其中控制系统包括控制器以及与该控制器电性相连的显示/操作单元、马达驱动单元和焊接机控制单元，马达驱动单元包括第一至第五驱动器，焊接机控制单元与焊接机电性相连；所述的第一臂为直立臂，设在机座上；第二臂为横向臂，其与所述第一臂配合可作正、负180°的扫描移位；第三臂为向上倾斜的横向臂，其与第二臂配合可作相向和/或逆向的正、负180°扫描移位；第四臂为垂直臂，其与第三臂配合作可作上、下移位，以及第五臂为勾形臂，在第四臂的支持下可作横向和/或纵向的正、负180°旋转；所述第二臂的自由端设有第二轴，所述第二臂连接于所述第二轴下部，所述第三臂连接于所述第二轴上部，且所述第三臂以所述第二轴为支点，并以所述第二轴为中心作旋转运动；所述的控制器包括参数设置模块、点位示教模块、核心运动控制模块、程序设计模块和程序运算模块，以及I/O端口；所述的参数设置模块依序与点位示教模块、程序设计模块和程序运算模块单向相连，同时核心运动控制模块分别与点位示教模块、程序运算模块双向相连，且程序运算模块与I/O端口相连。