运动学校准方法

摘要

本发明涉及一种对并联和串联机器人运动学校准的方法，运动学未构造成专门用于实现可能的最大精度。为此，提出一种方法，其包括如下步骤：沿着预定数量的第一配置向量移动运动学，其中，将控制函数应用于所述配置向量；测量作为移动结果的运动学姿势；识别第二配置向量，所述第二配置向量通过应用所述控制函数的逆函数而产生了所测量的姿势；过对第一配置向量及相关的第二配置向量的一部分进行评估而确定第一配置向量至少一部分的校正值；通过评估校正值而确定用于转换配置空间的函数；及通过持续首先执行用于转换配置空间的函数及此后执行控制函数而确定校准后的控制函数。

主权项

一种校准运动学的方法，该方法包括以下步骤：根据配置空间的预定数量的第一配置向量移动运动学，其中，将控制函数应用于所述第一配置向量；测量作为移动结果的运动学姿势；将所述控制函数的逆函数应用于所测量的姿势以确定第二配置向量；通过对第一配置向量及相关的第二配置向量的一部分进行评估而确定第一配置向量至少一部分的校正值；通过评估校正值而确定用于转换配置空间的函数；及通过持续首先执行用于转换配置空间的函数及此后执行控制函数而确定校准后的控制函数。