一种适用于微小型UUV的组合测速系统

摘要

一种适用于微小型UUV的组合测速系统，涉及微小型水下无人航行器的组合测速技术。为了解决微小型航行器进行大深度水下航行时现有的多普勒测速仪不适合测速的问题。两组水轮测速装置的结构相同，分别测量UUV长度方向和宽度方向的海流速度，两组水轮测速装置的输出端均连接相对速度计算器的输入端，相对速度计算器的输出端连接数据融合模块的相对速度输入端，高频声学多普勒测速仪的输出端连接数据融合模块的对地速度输入端，数据融合模块的输出端连接海流信息卡尔曼滤波器的输入端，海流信息卡尔曼滤波器输出海流信息。本发明的结构简单、造价低、体积小、重量轻、可靠性高，可实时推算时变的海流信息。本发明适用于测量海流信息。

主权项

一种适用于微小型UUV的组合测速系统，其特征在于，包括高频声学多普勒测速仪(1)、两组水轮测速装置(2)、两个相对速度计算器(3)、数据融合模块(4)和海流信息卡尔曼滤波器(5)；两组水轮测速装置(2)的结构相同，每组水轮测速装置(2)与一个相对速度计算器(3)相对应；水轮测速装置(2)的感应电动势输出端连接相对应的相对速度计算器(3)的感应电动势输入端，一个相对速度计算器(3)的UUV与海洋的相对速度输出端连接数据融合模块(4)的相对速度输入端一，另一个相对速度计算器(3)的UUV与海洋的相对速度输出端连接数据融合模块(4)的相对速度输入端二，高频声学多普勒测速仪(1)的对地速度输出端连接数据融合模块(4)的对地速度输入端，数据融合模块(4)的输出端连接海流信息卡尔曼滤波器(5)的输入端，海流信息卡尔曼滤波器(5)输出海流信息，一组水轮测速装置(2)测量UUV长度方向的海流相对速度，另一组水轮测速装置(2)测量UUV宽度方向的海流相对速度。