一种混凝土泵车智能臂架控制及其变形补偿的方法

摘要

本发明公开了一种混凝土泵车智能臂架控制及其变形补偿的方法，该方法的具体步骤是：（1）操作者经无线遥控器发射器给出操作量，遥控器接收后获得臂架末端点坐标变化量Δx,Δy,Δz；（2）通过智能化操作算法进行坐标转换，获得各臂架及塔台的目标角度β^T；（3）将对地绝对倾角传感器a₁~a₈分别安装在混凝土泵车的各个智能臂的臂头和臂尾处，测量塔台倾角的为对地绝对倾角传感器a₀；（4）设所述的对地绝对倾角传感器的测量值为a_i，根据对地绝对倾角传感器的测量值a_i，计算混凝土泵车臂架控制量臂架等效相对夹角，包含两部分：相邻臂架间的相对夹角β_i和臂架变形补偿角δ_i。有益效果是能提高泵车的智能化程度和臂架末端的轨迹控制精度。

主权项

一种混凝土泵车智能臂架控制及其变形补偿的方法，其特征在于，该方法的具体步骤是：(1)操作者经无线遥控器发射器给出操作量，遥控器接收后获得臂架末端点坐标变化量Δx，Δy，Δz；(2)通过智能化操作算法进行坐标转换，获得各臂架的目标角度β^T；(3)将对地绝对倾角传感器a₁～a₈分别安装在混凝土泵车的各个智能臂的臂头和臂尾处，测量塔台倾角的为对地绝对倾角传感器a₀；(4)设所述的对地绝对倾角传感器的测量值为a_i，i＝0、1、2、3、4、5、6、7、8；根据对地绝对倾角传感器的测量值a_i，计算混凝土泵车臂架控制量臂架等效相对夹角，包含两部分：相邻臂架间的相对夹角为β_i，i＝1、2、3、4；臂架变形补偿角为δ_i，i＝1、2、3、4；臂架首末端倾角传感器测量值会出现差值为θ_i，i＝1、2、3、4；(5)在相邻臂架间相对夹角β_i基础上减去臂架变形补偿角δ_i，即对臂架变形进行了补偿，获得实际等效相邻臂架夹角β^A；(6)各臂架目标角度β^T和实际等效相邻臂架夹角β^A经闭环控制算法计算电液比例阀的控制量，从而驱动相关执行机构控制臂架姿态。