一种欠驱动假肢手

摘要

本实用新型公开了一种欠驱动假肢手，包括手指本体、手套、第一屈肌腱、第一伸肌腱和手腕固定件，所述的手指本体与手套连接，所述手指本体的数目与患者所缺手指的数目相同，所述的第一屈肌腱和第一伸肌腱一端分别沿手套背面和正面与手指本体连接，直接控制第二指间关节的屈曲和伸展，所述的手腕固定件连接于第一屈肌腱和第一伸肌腱的另一端；所述的手指本体内还设置有第二屈肌腱和第二伸肌腱，用于间接控制第一指间关节的屈曲和伸展。本实用新型欠驱动假肢手采用屈肌腱和伸肌腱驱动手指的多个自由度，完成对各种物体的包络自适应抓取，结构简单，体积小，重量轻，美观实用。

主权项

一种欠驱动假肢手，其特征在于：包括手指本体(1)、手套(2)、第一屈肌腱(3)、第一伸肌腱(4)和手腕固定件(5)，手指本体(1)与手套(2)连接，第一屈肌腱(3)和第一伸肌腱(4)一端分别沿手套(2)背面和正面与手指本体(1)连接，手腕固定件(5)连接于第一屈肌腱(3)和第一伸肌腱(4)的另一端；所述的手指本体(1)由近节指骨(11)、中节指骨(12)和远节指骨(13)组成，近节指骨(11)、中节指骨(12)和远节指骨(13)之间通过连接销(14)连接；所述的第一屈肌腱(3)沿手套(2)背面表面依次穿过近节指骨(11)的腱鞘a(110)、腱鞘b(111)、腱鞘c(112)和中节指骨(12)的腱鞘d(120)，连接于中节指骨(12)底部设置的梁a(121)上；所述的第一伸肌腱(4)沿手套(2)正面表面依次穿过近节指骨(11)的腱鞘j(115)、腱鞘k(116)和腱鞘l(117)以及中节指骨(12)的腱鞘m(125)，连接在中节指骨(12)上的梁d(126)上；所述的手指本体(1)内还设置有第二屈肌腱(6)，第二屈肌腱(6)一端连接于近节指骨(11)顶部的梁b(113)上，依次经过近节指骨(11)的腱鞘e(114)和中节指骨(12)的腱鞘f(122)、腱鞘g(123)、腱鞘h(124)以及远节指骨(13)的腱鞘i(130)，连接于远节指骨底部设置的梁c(131)上；所述的手指本体(1)内还设置有第二伸肌腱(7)，第二伸肌腱(7)的近端固定在近节指骨(11)梁e(118)上，第二伸肌腱(7)依次穿过近节指骨(11)的腱鞘n(119)和中节指骨(12)的腱鞘o(127)、腱鞘p(128)、腱鞘q(129)，以及远节指骨(13)的腱鞘r(132)连接在远节指骨(13)上的梁f(133)上。