控制装置、控制方法及位置命令补偿方法

摘要

一种控制装置、控制方法及位置命令补偿方法，该控制装置适用于龙门式定位平台，其包括下列元件。正向坐标转换器将位置命令从第一坐标空间转换到第二坐标空间以产生过渡位置命令。一组位置控制器将过渡位置命令转换为过渡速度命令。第一逆向坐标转换器将来自龙门式定位平台的一对承载马达及负载马达的速度反馈转换为过渡速度反馈。过渡速度反馈与过渡速度命令比较以产生过渡速度误差。一组速度控制器将过渡速度误差转换为过渡转矩命令。第二逆向坐标转换器将过渡转矩命令从第二坐标空间转换到第一坐标空间以产生转矩命令来驱动这对承载马达及负载马达。

主权项

一种控制装置，适用于一龙门式定位平台，该龙门式定位平台具有一对分别沿着一对相互平行的承载轴线延伸的承载滑轨、两端分别耦合于该对承载滑轨且沿着垂直于该对承载轴线的负载轴线延伸的一负载滑轨、耦合于该负载滑轨的一负载滑块、用以驱动该负载滑轨在该对承载滑轨上移动的一对承载马达、以及用以驱动该负载滑块在该负载滑轨上移动的一负载马达，该控制装置包括：一正向坐标转换器，依照一动态模型将一位置命令从一第一坐标空间转换到一第二坐标空间以产生一过渡位置命令，其中该动态模型依照该龙门式定位平台的物理参数来建立；一组位置控制器，将该过渡位置命令转换为一过渡速度命令；一第一逆向坐标转换器，依照该动态模型将来自该对承载马达及该负载马达的一速度反馈转换为一过渡速度反馈，其中该过渡速度反馈与该过渡速度命令比较以产生一过渡速度误差；一组速度控制器，将该过渡速度误差转换为过渡转矩命令；以及一第二逆向坐标转换器，依照该动态模型将该过渡转矩命令从该第二坐标空间转换到该第一坐标空间以产生一转矩命令来驱动该对承载马达及该负载马达，其中该动态模型包含惯性矩阵。