发明名称 |
大工作空间球面两自由度机器人关节 |
摘要 |
一种大工作空间球面两自由度机器人关节,主要包括定平台、动平台,连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆和上连杆组成,下连杆与定平台通过转动副或球面副连接,上、下连杆通过转动副连接,上连杆与动平台通过转动副或球面副连接;四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接,每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接,耦合连杆一端与运动支链通过转动副连接,另一端与中心连杆通过转动副连接。本实用新型可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动,且该并联机构具有结构紧凑,刚度大,精度高,转动工作空间大等优点,可广泛应用于机器人特别是仿生机器人等领域。 |
申请公布号 |
CN205386828U |
申请公布日期 |
2016.07.20 |
申请号 |
CN201620230777.1 |
申请日期 |
2016.03.24 |
申请人 |
褚宏鹏 |
发明人 |
褚宏鹏;王建;孙通帅;杨中原 |
分类号 |
B25J17/02(2006.01)I |
主分类号 |
B25J17/02(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种大工作空间球面两自由度机器人关节,其有定平台、动平台,连接动、定平台的四条运动支链,其特征在于:四条运动支链结构相同,每条运动支链均由下连杆和上连杆组成,下连杆一端与定平台通过下转动副连接,下连杆另一端与上连杆一端通过中间转动副连接,上连杆另一端与动平台通过上转动副连接;四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接,每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接,耦合连杆一端与运动支链之间通过转动副连接,且该转动副轴线与被连接运动支链中的中间转动副轴线重合,耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接,四条耦合连杆与中心连杆连接形成的四个转动副的轴线重合;所述机器人关节中所有转动副的轴线汇交于一点,且该点即为机器人关节的转动中心。 |
地址 |
066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号 |