发明名称 |
新型两转动机器人关节 |
摘要 |
一种新型两转动机器人关节,主要包括定平台、动平台,连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成,下连杆与定平台通过转动副或球面副连接,下、中连杆通过转动副或球面副连接,中、上连杆通过转动副或球面副连接,上连杆与动平台通过转动副或球面副连接;三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接,耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固连,另一端与中心连杆通过转动副连接。本实用新型可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动,且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点,可广泛应用于机器人特别是仿生机器人等领域。 |
申请公布号 |
CN205394594U |
申请公布日期 |
2016.07.27 |
申请号 |
CN201620230528.2 |
申请日期 |
2016.03.24 |
申请人 |
褚宏鹏 |
发明人 |
孙通帅;刘扬;王建 |
分类号 |
B25J17/02(2006.01)I |
主分类号 |
B25J17/02(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种新型两转动机器人关节,其有定平台、动平台,连接动、定平台的三条运动支链,其特征在于:三条运动支链结构相同,每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成,下连杆一端与定平台通过球面副连接,下连杆另一端与中连杆一端通过转动副连接,中连杆另一端与上连杆一端通过球面副连接,上连杆另一端与动平台通过转动副连接;三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接,每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接,耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固连,耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接,三条耦合连杆与中心连杆连接形成的三个转动副的轴线重合,关节中所有转动副的轴线汇交于一点,且该点即为关节的转动中心。 |
地址 |
066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号 |