一种磁条导引车辆的存取托盘控制方法

摘要

本发明涉及物流自动化控制领域，具体涉及一种磁条导引车辆的存取托盘控制方法。本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种磁条导引车辆的存取托盘控制方法，包含搬运车和设在地面上用于引导所述搬运车行进的磁条，所述搬运车上设有用于感应所述磁条的磁导传感器，包含多个操作步骤。本发明的目的是提供一种磁条导引车辆的存取托盘控制方法，可实现自动导引和存取托盘，效率高、成本控制好、定位精确。很好地实现了磁条导引式托盘搬运车的反向行驶和托盘存取。

主权项

一种磁条导引车辆的存取托盘控制方法，包含搬运车和设在地面上用于引导所述搬运车行进的磁条，所述搬运车上设有用于感应所述磁条的磁导传感器，其特征在于：包含如下步骤：步骤一、场地布置步骤：在地面铺设行走主导引磁条和转向辅助磁条，所述行走主导引磁条和转向辅助磁条垂直，所述转向辅助磁条的延伸方向为所述搬运车存取托盘时的行进方向；步骤二、减速步骤：在所述行走主导引磁条上设有减速标签，所述搬运车上有能读取所述减速标签的识别装置，所述识别装置通过扫描所述减速标签，使得所述搬运车开始减速，以低速状态继续在所述行走主导引磁条上行进；步骤三、精定位步骤：所述搬运车在所述主导引磁条上在预设指定位置上停止；步骤四、驱动轮方向调整步骤：所述搬运车上装有驱动轮，所述驱动轮转向九十度，车身保持不动；步骤五、角度调整步骤：所述搬运车包含转向装置，所述转向装置运作调整所述搬运车的托盘架相对所述托盘的角度；步骤六、角度锁定步骤：转向到预设角度时，搬运车停止转向；此时所述搬运车的托盘架中轴线与所述转向辅助磁条重合，驱动轮方向调回至所述搬运车轴线方向；步骤七、靠近托盘步骤；所述搬运车沿所述转向辅助磁条后退，靠近货位；步骤八、后退停止步骤；所述搬运车后退到指定位置，停止后退；步骤九、抬起或放下托盘步骤；所述搬运车包含升降结构，用于控制所述托盘架升起或下降，托起或放下所述托盘；步骤十、前进步骤：所述搬运车依靠所述磁导传感器感应所述磁条，引导到所述行走主导引磁条上。